热加工工艺

作者：吴庆华, 王彪, 李周滔, 周庆,

关键词：焊接机器人, 轨迹规划, 视觉引导, 点云处理,

针对机器人视觉引导焊接过程中难以同时自动规划焊接路径和焊接姿态的问题，提出了一种基于面结构光视觉引导的机器人焊接轨迹规划方法。将面结构光视觉传感器固定在机器人末端，通过手眼标定将视觉传感器获得的点云转化到机器人坐标系下。利用微分思想将复杂焊件型面点云划分为单个模块，基于随机采样一致性算法对获得的点云进行分割和拟合，求出焊件不同平面的平面方程，利用焊缝处于平面间交线求解出焊接路径，通过焊枪向量与焊缝的两平面之间的向量重合解出焊接空间姿态。将所有模块的焊接轨迹连接作为焊件整体的机器人焊接轨迹。结果表明：对尺寸为800 mm×180 mm×180 mm的焊件进行测试，机器人焊接点的均方误差小于0.83 mm，满足实际焊接需求。

来源：2025年第19期

《热加工工艺》期刊编辑部

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