热加工工艺

作者：王晓强, 马行, 穆春阳, 张春涛, 翟巍,

关键词：切割机器人, 3D视觉, 阈值采样, 手眼关系,

为提高机器人在切割工件时的精确度，对3D视觉切割机器人进行了路径规划研究。根据3D相机视场固定的特点，采用一种求解手眼关系矩阵的多点标定法对摄像机进行标定。将3D相机采样得到的点云数据转化为机器人坐标系下的点云数据。针对点云数据处理，提出阈值自适应采样法，使用三次多项式对预切割空间曲线进行拟合。采用一种姿态估计算法，通过对切割微切平面进行拟合，完成切割机器人作业空间前进矢量和进给矢量的计算，将规划结果应用于机器人切割作业。实验结果表明，该系统误差在0.24 mm以内，切割轨迹线形良好，可满足切割机器人系统的要求。

来源：2025年第5期

《热加工工艺》期刊编辑部

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