热加工工艺

作者：张勇, 高延峰, 张华,

关键词：移动焊接机器人, 可伸缩接触式传感器, 升降旋转复合机构, 焊缝跟踪,

针对大型船舱格子型角焊缝空间狭小，大型自动化设备与工人难以高质量完成焊接作业的现状，设计了一种可进行连贯直角角焊缝焊接的移动焊接机器人系统。该机器人由机械结构与电路控制系统组成，其中机械结构包括双轴后驱车体、可伸缩接触式传感器、机器人升降旋转复合机构、焊枪位姿调整机构；电控系统硬件包括PLC控制器、行程限位开关、步进电机与配套驱动器、直流减速电机和配套的运动状态调控板。另外，还建立了机器人在直角段角焊缝焊接过程的运动学模型，获取了该段焊缝在均分为10段后每段焊枪的伸缩速度与机器人旋转角速度的数值，为直角型角焊缝焊接的跟踪控制过程提供了PLC编程的数据基础；并基于可伸缩接触式传感器，实现了直线型角焊缝的路径跟踪。实验证明，该机器人能实现小空间直角型角焊缝与直线型角焊缝的连贯焊接，焊缝成型质量好，无焊穿、气孔、焊瘤、咬边、裂纹等不良状况。

来源：2024年第5期

《热加工工艺》期刊编辑部

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