热加工工艺

作者：曹志飞, 段瑞斌, 王天琪, 何俊杰, 王克宽,

关键词：管道焊接机器人, 数据采集, Modbus协议,

在陆地、海洋的油气管道铺设过程中大量应用管道焊接。在施工过程中，手工焊及半自动焊效率低、工作强度大而且无法保证焊接质量。为了解决上述问题，提出一种基于STM32为控制核心，以Modbus协议为系统通信网络的管道自动焊接机器人控制系统，实现了数字化焊接电源、角度传感器、运动控制、数据采集等功能单元的一体化协同控制。介绍了控制系统的手控器、主控单元、数据采集处理单元的硬件设计和软件实现。采用P-GMAW进行焊接试验，结果表明，焊接机器人控制系统构成和控制策略合理有效，焊接效率高，焊缝成形良好。

来源：2022年第13期

《热加工工艺》期刊编辑部

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